1. 工況、工藝要求及產(chǎn)品焊接范圍

  焊接方式：機(jī)器人自動(dòng)熔化極CO2/MAG焊;

  工件材質(zhì)：Q235、Q345、T700、Q460c、510L、NM450 等碳鋼、高強(qiáng)度鋼，厚度為 2mm-18mm，主要集中于 6mm-14mm。焊腳高度及焊縫形式符合圖紙要求

  生產(chǎn)節(jié)拍：以7.6 米5縱梁車型為例，兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)焊接底架≤200min/件(焊縫數(shù)量約 1114 條，總長度約 105m);以 6 米礦用底架為例，兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)焊接≤240min/件(焊縫數(shù)量約 512 條，總長度約 105m)

  焊縫形式：角焊縫(能完成圖紙及工藝文件要求的焊縫的焊接，并達(dá)到焊縫尺寸要求);

  焊絲直徑：優(yōu)先選用配1.2焊絲;

  焊接系統(tǒng)適合(直徑1.0mm-1.6mm的桶裝焊絲(兼盤式焊絲);

  焊縫質(zhì)量：焊縫美觀、不允許有氣孔、裂紋、未熔合、未焊透、條狀?yuàn)A渣等缺陷。

  典型焊接工件及尺寸范圍(礦用車底架)

  2. 工作站布局

  焊接機(jī)器人工作站主要由：焊接機(jī)器人、機(jī)器人橫向移動(dòng)裝置、底板工裝、激光跟蹤系統(tǒng)、電焊機(jī)系統(tǒng)、清槍剪絲系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)等組成。

  分單工位布置， 2臺(tái)機(jī)器人分別采用行走倒掛式機(jī)器人方式沿著基座導(dǎo)軌進(jìn)行縱向移動(dòng)，每臺(tái)機(jī)器人倒掛懸臂上并能橫向移動(dòng)，滿足多種規(guī)格工件的焊接。工件上吊裝時(shí)，機(jī)器人焊接系統(tǒng)行走安全位置;

  機(jī)器人總控系統(tǒng)配置程序?qū)Χ嗯_(tái)機(jī)器人進(jìn)行安全防護(hù)保護(hù)，確保機(jī)器人相互協(xié)調(diào)工作。

  3. 智能控制系統(tǒng)軟件介紹

  本套軟件基礎(chǔ)程序已經(jīng)建立田字格焊接的過程(立角焊縫、斜角焊縫、平角焊縫、對(duì)接焊縫等焊接順序)、掃描方式、焊接工藝(焊接傾斜角、焊槍擺動(dòng))等，基礎(chǔ)程序具有直線角焊縫、直線對(duì)接焊縫、直線拼板焊縫，傾斜角焊縫、立式角焊縫、平角焊縫以及圓弧形角焊縫掃描和焊接。

  作為工程技術(shù)人員，需要根據(jù)不同的工件，給工件編號(hào)(利于不同產(chǎn)品調(diào)用不同程序)，給出焊接順序(減少焊接變形的焊接順序)、焊接速度、焊接電流、電壓等工藝參數(shù)(根據(jù)不同的產(chǎn)品的板厚給出的參數(shù)，自動(dòng)存儲(chǔ)，方便機(jī)器人自動(dòng)調(diào)用)。

  自動(dòng)焊接起始順序號(hào)

  用來定義焊接工藝的焊接順序(如1、2、3、4、5、6、7、8的焊接還是1、3、5、7、2、4、6、8的焊接)，用來減少熱變形或者遵循焊接要求。

  焊接速度